Геродот указывал на дорийское происхождение древних македонцев: «После изгнания из Гистиеотиды кадмейцами дорийцы поселились у Пидна и назывались теперь македнами. Отсюда это племя снова переселилось в Дриопиду, а оттуда прежде всего в Пелопоннес, где и приняло имя дорийцев». В доисторический период Македония была территорией, через которую в Европу из Малой Азии проникали носители неолитических культур (подробнее см. Доисторическая Греция). В конце бронзового века в Македонию с севера вторгаются различные индоевропейские племена, часть которых направляется далее в Малую Азию, а часть — в Грецию. Первое Македонское государство было основано в VIII веке до н. э. или начале VII века до н. э. греческой династией Аргеадов, переселенцев из южного греческого города Аргоса (отсюда и название — Аргеады). Первый царь Македонии — Пердикка I.

Унаследовавшая, как считалось, земли мифического царства Мидаса, Македония, возглавляемая династией Аргеадов, оформилась в самостоятельное государство при царе Александре в начале V века до н. э.. Именно при нём начинают чеканить царскую монету, при нём Македония, существовавшая долгое время в изоляции, вступила в контакт с Элладой, при нём территория страны значительно расширилась. Основателем царствующей династии по Геродоту считается Пердикка I, выходец из Аргоса, расположенного в восточной части Пелопоннеса. По свидетельству античных историков македонские племена, жившие в бассейне реки Галиакмон  и прилегающих плоскогорьях, в VIII веке до н. э. начали своё движение на восток к побережью Эгейского моря и север к реке Стримон . В начале V века Македония и прилегающие к ней земли были покорены персидским царём Дарием I, который помог македонскому царю укрепить и расширить власть. После поражения персов экспансия Македонского государства продолжалась, и преемник Александра, Пердикка II, почувствовал себя достаточно сильным для того, чтобы вступить в войну с Афинами (420-е г. до н. э.). Во время Пелопонесской войны Пердикка II использовал войска Спарты для подавления сепаратизма горных племён. Преемник Пердикки Архелай строил крепости, проводил дороги, создал регулярную армию. При нём значительно возросло культурное влияние Эллады в Македонии, знаменитый Еврипид жил при дворе царя и даже занимал официальную должность. В конце V века до н. э. Македония устанавливает власть в прилегающих греческих городах, Пидне и Лариссе. Границы Македонского царства пролегают примерно по реке Галиакмон на юге, разделяющей Македонию и Фессалию (область Эллады) и до реки Стримон на востоке, отделяющей от Фракии. Пиндский хребет на западе отделяет Македонию от Эпира и Иллирии, в верхнем течении Аксий (Вардар или Axios в совр. Греции) служит границей на севере. Вскоре после убийства Архелая (399 г. до н. э.) из-за неблагоприятных внешних факторов и внутренних смут Македонское царство ослабло. Цари в результате ожесточённой борьбы за престол сменялись быстро. К середине IV века до н. э. страна оказалась на грани развала.

В 1-й половине IV в. до н. э. страна раздиралась междоусобной борьбой и появилась реальная угроза захвата страны фракийскими и иллирийскими племенами. Именно внешняя угроза позволила Филиппу II сконцентрировать вооружённые силы, отразить внешний напор и принудить к подчинению македонские кланы. Дальновидная, стратегически выверенная политика Филиппа укрепила государство и предопределила экспансию Македонского царства на территорию Эллады, к тому времени ослабленную нескончаемыми раздорами. При царе Филиппе II (359 —336 г. до н. э.), территория Македонии расширилась и включила в себя богатый золотыми рудниками Пангей, Халкидику, все греческие города-полисы на фракийском побережье Эгейского моря, земли фракийцев на западе, иллирийцев на востоке и пеонов на севере. Эпир и Фессалия стали вассальными государствами Македонии. После битвы при Херонее вся материковая Эллада, исключая Спарту, признала зависимость от македонского царя. В своём отношении к Филиппу II греки раскололись: одни (Демосфен) рассматривали его как агрессора, душителя свободы Эллады, другие (Исократ) приветствовали как лидера, способного сплотить раздробленную Элладу. В этот период Македония находилась под сильнейшим культурным влиянием древнегреческих государств, сохраняя при этом древнюю самобытность. К примеру, архитектура дворцов в Пелле ближе к крито-микенскому стилю, нежели к классическому, хотя следует заметить, что в силу политического уклада эллины предпочитали строить храмы вместо дворцов. Отличался также семейный уклад, полигамия допускалась, и у Филиппа II помимо Олимпиады, матери Александра, было ещё несколько жён, хотя все они обладали разным статусом. Македоняне той эпохи казались утонченным грекам грубыми и невежественными, нравами схожими с варварами. Религия македонян, хотя и имела фракийское влияние, не отличалась от религии остальных греков. Македоняне поклонялись богам Олимпа. Закончив приготовления к походу во владения Персии, Филипп II не успел осуществить задуманное. Он был убит, как и предыдущие македонские цари, но оставил сильную регулярную армию и крепкое государство.

Сын Филиппа Александр III (Великий) (356 — 323 до н. э.) за время своего правления сумел расширить границы Македонского царства, включив в его состав не только греческие полисы, но и всю Персидскую империю, Древний Египет и частично Индию, и тем самым создав империю. Впрочем, вряд ли будет уместно называть космополитическую империю Александра Македонским царством, ведь после смерти самого завоевателя она просуществовала недолго, разделенная между его военачальниками — диадохами. Македония и Греция отошли одному военачальнику по имени Антигон, основавшему династию Антигонидов. Александр активно пользовался культурным наследием завоеванных держав, но при этом знакомил покоренные народы с культурой Греции и поощрял изучение греческих наук. И хотя новообразованная империя распалась вскоре после смерти Александра, её наследие сохранилось и позволило покоренным народам вступить в эпоху эллинизма. В 330 году до н. э. полководец Александра Македонского Зопирнион совершил поход в Скифию, в результате которого его тридцатитысячное войско было разгромлено.

В 215 до н. э. Македония вступила в первую из трёх войн против Рима: результатом проигранных второй (197 до н. э.) и третьей (168 до н. э.) стало свержение правящей династии и объявление Македонии римской провинцией в 146 до н. э.

Во время великого переселения народов на Македонию беспрестанно совершали набеги готы и авары; в VI-VII веках н. э. славянские племена основали там свои первые поселения. После падения Константинополя в ходе четвёртого крестового похода (1204), латиняне и болгары развязали войну за право владеть Македонией; в итоге страна была поглощена Никеей в 1234.

Язык македонян, бывший в употреблении до начала V века до н. э. и сохранявшийся в некоторых областях ещё в течение нескольких веков нашей эры, дошёл до нас менее чем в сотне коротких записей, сделанных Гесихием Александрийским в V веке. Этот язык был довольно близок греческому, являясь его диалектом. Древнемакедонский язык испытывал влияние дорического греческого, а с началом бурного культурного развития и тесного взаимодействия с другими государствами Эллады разница в языках начала сокращаться. Вследствие крайне скудного лингвистического материала, появилось множество точек зрения на происхождение древнемакедонского языка. Чаще всего его рассматривают как: диалект греческого языка с элементами иллирийского; диалект греческого языка с элементами иллирийского и фракийского; диалект греческого языка с элементами языка не индо-европейской группы; диалект иллирийского языка с элементами греческого; самостоятельный индо-европейский язык, родственный греческому, фракийскому и фригийскому.